La localidad nació a raíz de la repoblación efectuada por Alfonso VI (1040-1109), cuando surgieron los grandes Concejos a lo largo de la línea del sur del Duero.
Después de ser conquistada a los musulmanes, esta zona se repuebla bajo el reinado de Alfonso VI. Los ríos Voltoya y Eresma atraviesan el término municipal de Nava, el cual está incluido dentro de la Denominación de Origen Vinos de Rueda. Dentro de su territorio se sitúa el despoblado medieval de El Lomo.
Nava de la Asunción forma parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Coca. Se formó con la suma de antiguas costumbres más las necesidades propias de la época. Nació a raíz de la repoblación efectuada por Alfonso VI, cuando surgieron los grandes Concejos a lo largo de la línea del sur del Duero. Intereses comunes de varias poblaciones hicieron que éstas se agruparan en una Comunidad. Más tarde, el rey Alfonso VIII de Castilla apoyó y dio vigor a estos grandes concejos.
Después de ser conquistada a los musulmanes, esta zona se repuebla bajo el reinado de Alfonso VI y surgen, bajo este impulso demográfico, todas las aldeas cercanas. A finales del siglo XVI ya se denominaba La Nava de Coca y posteriormente, en el año 1773, el Rey Carlos III concedió el título de Villa a Nava, agregando a su nombre el de 'La Asunción', Virgen patrona de la población. Actualmente cuenta con una población entorno a los 3000 habitantes.
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Al norte Coca a 8,1 km; al noreste Navas de Oro a 7,2 km; en unos 12 km al sureste se encuentran Bernardos, Miguelañez y Ortigosa de Pestaño. Más hacia el sur está Santa María la Real de Nieva a 12,4 km
De suroeste a oeste, Aldeanueva del Codonal (11,1 km ), Moraleja de Coca (pedanía de Nava de la Asunción) (7,4 km) y Santiuste de San Juan Bautista (7,2 km)
Es el municipio más poblado de toda la Campiña Segoviana (2751 hab, 2022). Por él atraviesan las tres grandes vías de la comarca, Camino de Santiago, Vía Verde y Cañada Real Oriental Leonesa.
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