Aunque con presencia anterior documentada por monedas y restos cerámicos, Duruelo es citado históricamente después de la repoblación castellana de gentes procedentes del pueblo homónimo de Soria, concretamente en el Cartulario de Silos en el s. XI. 

El topónimo «duruelo» hace referencia a «duero» igual que «duratón» siendo los dos diminutivos del nombre del río Duero. 

Por su cercanía discurre el río Caslilla. Su iglesia parroquial está dedicada a la Natividad de la Virgen.  A las afueras del pueblo se encuentran las ruinas de la ermita de San Roque. Es el primer pueblo que se visita en la Ruta del Románico del Duratón.

En el municipio están los despoblados de:

• Cobos, se cita en el Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar de Madoz.
• Sancho Fruela o Sanchofruela, a 1,5 km, despoblado en el último cuarto del s. XX. 
• Cabrerizos: a 1,4 km al de Los Cortos. Situado en el municipio de Santa Marta del Cerro pero en su tiempo fue un barrio de Los Cortos, en 1845 estaba habitado. 

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Duruelo es un pueblo del Valle del Duratón de 178 habitantes, situado en una llanura elevada sobre él.  

Al norte tiene al despoblado de Aldehuela a 1,6 km, más al norte, Sotillo a 2,9 km, que es cabeza de municipio de otros despoblados como Fresneda de Sepúlveda y Alameda de Sepúlveda.

Al Noroeste Sepúlveda a 14,4 km. 

Al este Cerezo de Abajo a 6,2 km, que sirve de punto de conexión con la A-1 y la N-110

Los Cortos al sur a sólo 1,8 km.

Al oeste, por la SG-205 Tanarro a unos 5,3 km y Perorrubio a 6,4 km

Fiestas y tradiciones

Santa Águeda. 5 de febrero, 

Las mujeres toman simbólicamente el poder en el pueblo, y una de ellas recibe el bastón de mando municipal. Los actos incluyen chocolatada, misa y procesión y una comida comunal.

San Isidro Labrador. 15 de mayo

Virgen de las Flores. Último domingo de mayo,

A la procesión se suman las jotas y las tradicionales subastas de los palos de las andas y por devolver la imagen al trono. Luego vendrán la música, el baile y la comida.

Virgen del Carmen.  16 de julio.

Natividad de Nuestra Señora. 8 de septiembre.

Natividad de Ntra. Señora. El primer fin de semana de septiembre, onomástica de la Natividad de Nuestra Señora. Procesión, jotas y subastas de los palos de las andas para devolver la imagen al trono, con comida popular posterior.

Cabalgata de Reyes.  Su recorrido y organización aúna a Duruelo con Santa Marta del Cerro, Cerezo de Abajo, Cerezo de Arriba, Sotillo y Castillejo de Mesleón, rotativa y con carácter democrático varía el pueblo de salida y llegada cada año.

Otras actividades Entre otras actividades, en invierno se realizan ocasionalmente las conocidas como Hacenderas o trabajos comunales y se celebra el Carnaval, y en los meses de julio y agosto se desarrollan talleres de verano para niños entre 4 y 12 años, la última semana de agosto se hace la Semana Cultural con diversas actividades, exposiciones ocasionales.

Duruelo cuenta con dos grupos de música, uno de música folk y otro de dulzaina y tamboril con uno de los dulzaineros más antiguos de Segovia, y con varias asociaciones como la Asociación de Jubilados, la asociación de Vecinos y la Asociación Aurora que participan en las fiestas, organizan excursiones, etc.

Duruelo es uno de los municipios integrantes de la Maratón del Lobo, consistente en BTT y trail, junto con los vecinos Cerezo de Arriba, Cerezo de Abajo y Santo Tomé del Puerto.