Tiene origen en la época de la repoblación castellana.

Rubio significaba antiguamente "rojizo". En este caso la palabra monte tiene significado de bosque, no de montaña. Se cree que se refiere a un monte de robles rebollos o bien de quejigos, pues son árboles marcescentes, que en otoño e invierno mantienen las hojas secas, de color rojizo, en las copas. Rubio deriva del latín rubeus, rojizo. 

Se desconoce su antigüedad exacta, pero debió ser originariamente poblada por riojanos procedentes de la población llamada Monterrubio de la Demanda (actualmente Provincia de Burgos) durante las campañas de reconquista emprendidas por Fernando I (1037-1065) y Alfonso VI (1065-1109). Las primeras referencias seguras de Monterrubio corresponden a 1162 Este ha sido siempre su nombre, aunque antiguamente se debió escribir separado, como Monte Rubio. Su término perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Segovia dependiente del Sexmo de San Martín.

Monterrubio, junto con el despoblado del Tobar o San Martín de Hayuela, fue señorío del conde Molina Herrera. En 1627, Pedro Mexía de Tovar y Velázquez (padre de Antonio de Tovar y Paz y de Pedro Mesía de Tovar y Paz), adquirió Monterrubio.

Situado al suroeste de la provincia de Segovia y próximo a la Sierra de Guadarrama, en el entorno de los ríos Piezga y Viñegra, afluentes del río Moros. 

Se alternan zonas de ribera y de masas de encinas y pinos. Al norte tiene a Lastras del Pozo a 3,6 km; Fuentemilanos (barrio de Segovia) al este a 17,1 km, al sur  Zarzuela del Monte a 5,6 km, y  al oeste Labajos a 22,1 km.

Fiestas y tradiciones

El Niño, segundo domingo después del día de Reyes Magos.

Virgen de La Paz, primer domingo de mayo. Se celebra en lugar de Santa Águeda. Tradicionalmente el sábado se saca al “pelele” por el pueblo y las mayordomas hacen rifas, rosquillas... El domingo se celebran los actos religiosos tradicionales, misa, procesión y refresco.

San Isidro, 15 de mayo.

San Pedro, 29 de junio.

Nuestra Sra. de La Asunción, 15 de agosto. Es la Fiesta Grande durante 10 días se celebra la Semana organizada por la Asociación Recreativa y cultural de Monterrubio.