El nombre de la localidad proviene de un repoblador medieval de origen noble, llamado Tello Dulcidio, quien integraba las huestes de otro repoblador que da nombre a varias localidades cercanas: Martín Muñoz. Don Tello fue premiado con la concesión de unas tierras a las que daría su nombre y que, con el paso del tiempo, ha derivado en el actual. El más antiguo testimonio escrito que se conserva de Tolocirio es el perteneciente al obispo abulense Gil Torres en 1250, donde aparece recogido el lugar de Tellocirio.

A pesar de su pequeño tamaño, la zona donde se ubica tiene una gran importancia histórica. Pertenece a la Comunidad de villa y tierra de Arévalo, Sexmo de La Vega, desde que ésta fuera conquistada en 1082 por Alfonso VI fue patrimonio real (territorio de realengo). Su iglesia fortificada (s. XI), dedicada a San Pedro Apóstol es semejante a la de otras localidades cercanas como Orbita y Almenara de Adaja, siendo unas fortificaciones determinantes para el control de tierras de cultivo y de caminos de paso que comunicaban Arévalo, Valladolid, Madrid, Segovia y Ávila en lo que se conoce como la Extremadura castellana o la Extremadura histórica, es decir, las tierras más allá del Duero. Se encuadra dentro del estilo románico, siendo los materiales empleados para su construcción la mampostería combinada con casetones de cal y canto.

Históricamente dependiente del alfoz de Arévalo, fue en el siglo XIX, durante la creación de la división provincial, cuando el Sexmo de la Vega pasó a integrar la provincia de Segovia. Otras partes del antiguo alfoz arevalense fueron integradas en las actuales provincias de Valladolid y Salamanca. Sin embargo, su administración religiosa continuó dependiendo varias décadas más del obispado de Ávila y geográficamente continúa formando parte de la comarca de La Moraña, articulada en torno al curso del río Adaja.

Por su término municipal pasaba, según palabras del profesor y arqueólogo Juan Francisco Blanco García, una importante Vía Romana que comunicaba Septimancas, actual Simancas, con Alcalá de Henares pasando por Coca (Cauca romana) y Segovia. Esta información se puede encontrar en "Coca Arqueológica", 1986.

Las principales actividades económicas de Tolocirio son la agricultura y la ganadería. Predomina el cultivo de cereales, sobre todo trigo y cebada con algunas fincas de regadío, en las que se cultivan patatas, maíz o remolacha entre otros productos.

La ganadería de la zona es variada, habiendo ovejas que pastan por los campos y naves dedicadas al ganado vacuno y porcino. Hay además, una pequeña industria dedicada a la producción de quesos y derivados lácteos, una pequeña área de servicio con una gasolinera y dos casas rurales.

Situado cerca del pico que da nombre al pueblo entre las carreteras N-601 y SG343. A 1,3 km de Montejo de Arévalo, a 3,5 km de San Cristobal de la Vega a 10,3 km de Santiuste de San Juan Bautista y a  58,4 km de la capital. 

Fiestas y Tradiciones

• San Blas, el 3 de Febrero. A San Blas se le reza para las dolencias de garganta y por ello la talla del santo lleva cintas de colores. Es la fiesta principal a pesar de no ser el patrón y el campanario tiene una campana de su nombre.
• San Isidro Labrador, 15 de Mayo, fiesta de los labradores.
• Virgen del Rosario, el 2 Julio.