Se cree que existe una villa de época romana en el término de Torrecilla del Pinar dentro  del pago de Los Conventos, también se cree que existe un antiguo despoblado en el de las Villilas.

A principios del siglo XII, el lugar se denominaba Torrecella, para un siglo después llamarse Torreziella en clara referencia a alguna pequeña torre fortificada, alrededor de la cual surgió la población.
La iglesia parroquia de Torrecilla se dedica a san Juan Bautista, y destaca sobre el caserío del pueblo dada su elevada situación, pues seguramente se edificó sobre los cimientos de la torre acastillada que allí existiera. En origen fue un edificio románico, y de esa época conserva su distribución interior, pues es de una sola nave con testero plano, conservando también de esa época un sencillo óculo en la fachada de poniente. A su alrededor se sitúa la Plaza Mayor del pueblo, donde también se instala un trinquete o frontón.
A poco más de medio kilómetro del pueblo se localiza sobre un cerro la ermita románica de la Virgen del Pinar, patrona de la localidad en cuyo honor se celebra tradicional romería, y entre medias de esta, la del Humilladero.

En el siglo XVIII, se le añadió sufijo del Pinar, por encontrarse donde empieza la tierra de pinares. En el siglo XIX Pascual Madoz en ‘Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España’ dice que:A mediados del siglo XIX, Torrecilla del Pinar tenía 100 casas, ayuntamiento, cárcel y escuela de primeras letras para ambos sexos. Sus gentes se dedicaban a serrar pinos y a la agricultura, con la producción de trigo, cebada, centeno y legumbres. Además, también tenían ganado lanar y vacuno y disponían de caza de liebres y perdices. Eran en aquel tiempo 94 vecinos que sumaban «389 almas».

Pertenece a la comunidad de Villa y Tierra de Fuentidueña, se encuentra a 9 km de San Miguel de Bernuy, a 12 km de Hontalbilla y a 16 km de Fuentidueña.  Actualmente tiene una población de poco más de doscientos habitantes.

Fiestas y tradiciones

-San Juan Bautista, el 24 de junio.

-Romería de la Virgen del Pinar, del 18 al 24 de septiembre.