El nombre de La Velilla puede derivar del topónimo «villiella» o «villilla», significa «villa pequeña» en comparación con Pedraza. También pudiera derivar del antropónimo «Vigila», nombre de persona de origen germánico latinizado que evolucionó en «veila», «vela» y finalmente en Velilla.

Pertenece a su Comunidad de Villa y Tierra, que abarca hoy 18 municipios y funciona como una institución administrativa de su patrimonio comunal.

En la Velilla, aún en el siglo XIX subsistían un lavadero de lanas y dos batanes. En el siglo XVIII comienza a apuntarse una decadencia como consecuencia de la crisis ganadera que afectará a toda la meseta. Las casas quedan abandonadas expuestas a la ruina y se venden a bajo precio. El pulso inusitado recuperado por Pedraza es un mérito reconocido por la fundación internacional Europa Nostra.

Es un núcleo de Pedraza y se situa junto al río Cega en el cruce de las comarcales SG-P-2322, SG-V-2512 y SG-V-2313. Por esta última hacia el norte se llega a Pajares de Pedraza, también pedanía de Pedraza, en 4 km.  

Por la SG-V-2512 hacia el sureste está Pedraza a 4 km. Por la comarcal SG-P-2322 hacia el noreste se llega a Berzal, pedanía de Valleruela de Pedraza, en 4,8 km y hacia suroeste, Torre Val de San Pedro en 7,5 km.

Fiestas y tradiciones

San José : se celebra el 1 de mayo: el primer día se instala una cucaña de la que se colgaba un jamón en lo más alto, para la persona que pudiese ascender hasta él. 

San Salvador : el 5 y 6 de agosto, se hace caldereta popular (todos estos eventos los organiza la Asociación Cultural de la Velilla), y la Virgen del Rosario el primer fin de semana de octubre.