La historia de la villa de Campo de San Pedro, se remonta al siglo XIII, luego se pasó a llamar Campo de Maderuelo pero en el 1643 Felipe IV le concede jurisdicción y picota, saliendo de la tutela de Maderuelo. Será en el siglo XVIII cuando cambie al actual nombre, Campo de San Pedro, adquiriendo este apellido por su patrón San Pedro Advíncula. La formación de Campo de San Pedro se realizó en un principio en torno a la ermita de Nuestra Señora de la Paz, actualmente de propiedad privada.

Se ubica en una explanada entre dos pequeños valles por donde surcan el Arroyo de la Vega y el de Valdemocho, desde donde se divisa la Sierra de Ayllón. 

Al término de Campo de San Pedro también pertenece el lugar de Fuentemizarra, que ya a mediados del siglo XIII se mencionaba en los antiguos cartularios como 'Fuente Miçarra', en  clara referencia al que seguramente fuera su repoblador.

Valdevarnés, también es lugar dependiente del ayuntamiento de Campo de San Pedro. Sobre un cerro horadado de bodegas-cueva se levanta la iglesia parroquial de san Cristóbal, construida en época románica y que conservaba unas arquerías de la misma época. Dentro del templo también se puede admirar el retablo mayor tardomanierista con pinturas de Gabriel de Sosa. Dentro del tesoro sacro del templo también sobresale un Lignum Crucis de plata sobredorada que fue regalado en 1621 por el concejo de este lugar a su iglesia parroquial. La ermita de Nuestra Señora de la Esperanza, termina de conformar el patrimonio monumental de este pequeño lugar segoviano.

En los entornos del río Valdevarnés se localiza el espacio natural de la Hoz de Valdevarnés.

Campo de San Pedro en el siglo XIX según Pascual Madoz.

Bastante esparcidas y en el medio del pueblo separadas por dos cercados de labor estaban las casas de Campo de San Pedro a mediados del siglo XIX. Ayuntamiento, posada pública y escuela de instrucción primaria para alumnos de ambos sexos son otras de las instalaciones que existían entonces en esta villa según recoge Pascual Madoz en ‘Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España’. Dice también que su terreno era fértil y en él se cultivaba trigo, cebada, centeno, avena, cáñamo y legumbres. Además había algo de ganadería y conejos y perdices en el campo, además de seis palomares. Eran entonces 51 vecinos que sumaban «157 almas»

Este pueblo, tradicionalmente se ha dedicado al cultivo de cereal, que en las últimas décadas se ha compaginado con la ganadería de porcino y ovino.

Destacar los dos silos que aún hoy se están utilizando para el almacenamiento de grano.

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Al norte tiene el parque natural de las Hoces del río Riaza y el embalse de Linares del Arroyo.

También al norte, Fuentemizarra (una de sus pedanías) y Maderuelo a 3,5 km y 8 km respectivamente.

Aldealengua de Santa María, al noreste, a 10,2 km, pasando por Riaguas de San Bartolomé al este y a 5,5 km. Más al este, Ayllón a 19,3 km.

Al sur Castiltierra a 8 km que pertenece a Fresno de Cantespino a 8,8 km al sureste. 

Al oeste, Cilleruelo de San Mamés a 2,2 km y Cedillo de la Torre a 8,5 km.

Más al oeste, junto a la A-1, Carabias a 14,3 km.

En 1970 se le agregó Valdevarnés a 4,8 km al norte.

De Segovia capital, que está al suroeste, está 92,1 km.

Fiestas y Tradiciones

15 de mayo, San Isidro.

15 y 16 de Agosto, la Ascensión y San Roque.

En Fuentemizarra son el primer fin de semana de septiembre.

En Valdevarnés son el tercer domingo de septiembre.