Su origen se puede enmarcar dentro del nacimiento de la Comunidad de Villa y Tierra de Fuentidueña. Fue repoblado, probablemente por Asur Fernández  (c.943-?). En las primeras décadas del siglo XV Fuentidueña y su alfoz estaban bajo el señorío de los Rodríguez de Castañeda (c 1365 - c 1385).

En el siglo XVIII pertenecía a la diócesis de Segovia, al arcediano de Cuéllar, y a la vicaría de Fuentidueña. En este periodo además de los diezmos y primicias, la iglesia cobraba los “tozuelos de primicia”, consistentes en 6 fanegas de trigo, 6 de cebada y 2 fanegas y 6 celemines de centeno. A Fuentesaúco pertenecieron los despoblados de: Muñorroso, situado a 2 km al suroeste del municipio, que aparece en el elenco parroquial de 1.247, y las Quintanas, situado a 3,5 km. al noreste del núcleo urbano.

Hasta el siglo XX se llamaba tan sólo «Fuente Saúco». En dicho siglo se añade el sufijo de Fuentidueña por pertenecer a la Comunidad de Villa y Tierra de este nombre.

Debe su nombre a las fuentes naturales del lugar y a la abundancia, en otras épocas, de arbustos de saúco. 

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Al norte tiene a Aldeasoña a 6,1 km, al noreste está Calabazas de Fuentidueña a 5,3 km, un poco más al este, Fuentidueña a 8,2 km. Al este a 10,9 km se encuentra Valles de Fuentidueña.

Al sur Fuentepiñel a 4,1 km, al suroeste Cozuelos de Fuentidueña a unos 5,7 km. Vegafría al oeste a 5,6 km y al noroeste Membibre de la Hoz a 4,8 km.

Este pueblecito de unos 274 habitantes en el censo de 2022, pertenece a la comunidad de Villa y Tierra de Fuentidueña.

Ubicada en el norte de la provincia de Segovia a unos 55 km de la capital. 

Fiestas y tradiciones

San Antón, el 17 de enero. 

La fiesta de San Antón se comparte con Fuentepiñel. Antiguamente, se engalanaba a los burros de ambos pueblos con sus mejores cabezadas adornadas con cascabeles y bolas. Los vecinos montados en los burros salían corriendo de la plaza (“Correr la Caperuza”), el que llegara el primero al prado recibía el mejor trozo de queso. Una vez allí, los ayuntamientos de ambos pueblos revisaban las coteras, finalizada la cual se comía el queso y se bebía el vino.

El primer domingo de julio en honor a la Virgen del Rosario y a san Eusebio.

La leyenda alrededor de la Virgen del Rosario cuenta el milagro atribuido a esta Virgen cuando en cierta ocasión, aunque no se sabe concretamente cuándo, hubo una gran plaga de langostas que llegó a amenazar la cosecha. Intentando evitar lo que ya parecía que sería inevitable, los agricultores sacaron a la imagen de la Virgen en procesión hasta una Olma y allí, rezaron una misa. En el momento de la consagración, al levantar la Sagrada Forma, el cielo se oscureció y la plaga desapareció.

20 de diciembre santo Domingo de Silos.

También celebran una semana cultural, sobre la última semana de julio- primera de agosto, en ella tienen la tradición de pintar un dibujo ganador de un concurso que hacen con antelación y que representa al pueblo.