Se tiene constancia de la existencia de este lugar ya desde la prehistoria, debido al yacimiento neolítico de zona conocida como las Charcas.

También se han encontrado monedas romanas en San Mamés, un barrio ya despoblado, incluso otros objetos. 

En la edad media se piensa que pudo crearse este enclave gracias a la población emigrante que venía a repoblar estas tierras, liderados por Pedro Ansúrez, teniendo constancia de su existencia desde el s. XIII que se le menciona como «Fuent Piniel» en clara referencia a la «fuente del pinillo». 

En el s. XIX  la Guerra de la Independencia (1808-1814) y la desamortización de Mendizabal (1835-1844) sumió en una gran crisis al pueblo. Concretamente con la desamortización se vendió el órgano de la iglesia de la localidad.

A mediados del siglo XIX. Así lo relata Pascual Madoz en ‘Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España’ elaborado en aquella época, donde también dice que 66 casas componían el caserío de la localidad, incluida la del Ayuntamiento. Eminentemente agrícola, sus gentes cultivaban trigo, cebada, centeno, avena, vino y cáñamo, además de mantener ganado lanar y vacuno. Tenía Fuentepiñel en aquella época 56 vecinos que sumaban «183 almas».

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Este pueblo pertenece a la comunidad de Villa y Tierra de Fuentidueña.

Al norte tiene a Fuentesauco de Fuentidueña a 4,7 km; al noreste se encuentra Valles de Fuentidueña a 4,8 km.

Al este junto al embalse de las Vencías está San Miguel de Bernuy a 11,9 km, aunque para llegar hay que bajar al sur a Torrecilla del Pinar a 3,3 km de Fuentepiñel por la comarcal SG-V-3121. 

Cozuelos de Fuentidueña a 5,7 km está al oeste. De Segovia capital se encuentra a unos 62 km.

Fiestas y tradiciones

San Nicolás de Bari,  el 6 de diciembre.

San Noclas Tolentino, el 10 de septiembre.

El 31 de enero los vecinos se reúnen en la ermita de Santa Brígida donde cenan.