Es una localidad procedente del período de repoblación, aunque hay vestigios de asentamientos visigodos en torno a La Fuentecilla, y romanos en el Pago y El Hornillo. Según Rosana Marugán Gómez en su libro Historia de Santiuste de San Juan Bautista hasta el siglo XIX se denominaba Sant Yuste y perteneció a la Comunidad de Villa y Tierra de Coca, abundante por sus pinares resineros, aunque en Sant Yuste se trabajaban viñedos, patatas y melones, por eso es un municipio de tradición vinícola adscrito a las Denominaciones de Origen Rueda y Ribera del Duero. 

En el s.XVIII fue Santiuste de Coca y desde el XIX el actual topónimo.

En el Ayuntamiento se conserva el despacho del ex presidente abulense Adolfo Suárez , cuando éste fue Gobernador Civil de la provincia de Segovia. Actualmente mantiene la pedanía  de Bernuy de Coca. Existieron varios despoblados, El Otero, Sanchón y Tureganillo.

Situado al Norte de la Campiña Segoviana tiene al norte Coca a 8,4 Km por la SG-V-3431, por la comarcal SG-V-3433 y al sur tiene a Moraleja de Coca a 5,4 Km. Al oeste está a 8,3 Km por la SG-351 San Cristóbal de la Vega, al este Nava de la Asunción por la SG-343 a 7,3. A 52 Km está Segovia capital.

Santiuste de San Juan Bautista es limítrofe con la provincia de Valladolid, y cerca de la de Ávila. Su nombre inicial fue Sant Juste en el s. XII. Tiene una población aproximada de 550 habitantes.

Fiestas y Tradiciones

• Santa Agueda, fiesta de las mujeres el 5 de febrero
• San Isidro, fiesta de los labradores el 15 de mayo
• Virgen del Carmen, el 16 de julio. Con procesión, canto de La Salve, baile de jotas y subasta de los palos de las andas de La Virgen.
• San Juan Degollado, 29 de Agosto. Fiesta Mayor. Con encierros por el campo siendo los más antiguos junto a los de Cúellar. Antes  de la carrera, bollos, sopas de ajo,”aguardientes”. Verbenas y fuegos artificiales.
• Fiesta de la vendimia para niños, finales de Septiembre. Promovida por las Bodegas Avelino Vegas, los niños recogen la uva de los “majuelos” y las ”pisan” después.