Esta localidad, perteneciente a la comarca de Comunidad de Villa y Tierra de Pedraza, es fruto de la unión de dos poblaciones, La Torre y Valle de San Pedro. En el siglo XIX, La Torre tenía el doble de población y era allí donde residía el cura, cirujano, boticario…, y era también el punto donde se dirigían las órdenes de gobierno. Por lo que en esta época pasó la capitalidad a La Torre y el concejo pasó a llamarse Torre Val de San Pedro.

"La Torre" hace referencia a la existencia en su término de una torre o fortaleza defensiva, que debió estar emplazada cerca del pueblo, en el paraje de Las Eras, junto al viejísimo camino que viene de Turégano. "Val" hace alusión a la localización geográfica del barrio, en el valle formado.

A su Ayuntamiento en 1970 se incorpora La Salceda, “Bosque de Sauces”, antiguamente llamados salces. Dista menos de cuatro kilómetros de Torre Val de San Pedro.

A lo largo de su territorio se esparcen también los restos de antiguas aldeas desaparecidas: Rabinato, Robledillo o Santa Águeda.

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Situado en la falda del Parque Natural de la  Sierra de Guadarrama, a 9,3 Km de La Velilla, a 9 Km de Sotosalbos a 5,3 Km de Navafría  y a 28 km. de la capital. En el término municipal se encuentran las localidades de: La Salceda, Torre Val de San Pedro (capital del municipio) y Valle de San Pedro. 

Fiestas y Tradiciones

• Fiesta de Valle de San Pedro.
• La Virgen del Carmen, segundo fin de semana de julio.
• Fiestas de la Salceda.
• Nuestra Señora de la Asunción y San Roque, mediados de agosto. 
• Fiestas en Torre Val de San Pedro
• Nuestra Señora del Rosario,  segundo fin de semana de octubre. Fiesta organizada por la Asociación cultural y de montaña "Amigos de Torre Val de San Pedro”. Se celebra una misa cantada y en la procesión los danzantes realizan sus bailes y paloteos. El alcalde, el viernes de pregón, hace entrega del bastón de mando al Enombrado elegido ese año.

Los Enombrados. En la época de la Reconquista, los cristianos de La Torre le hicieron la promesa a la Virgen de ofrecerle una fiesta el segundo domingo de octubre, según la cual, se creaba una Cofradía, donde todos los varones nacidos en La Torre formaban parte de ella. Así, los días de fiesta se crea una guardia militar (los enombrados) formada por: un atabalero (o tamborilero) que es un niño, un abanderado y dos albarderos, que son mozos solteros, un capitán y dos mariscales junto con sus esposas, que son los tres últimos matrimonios del pueblo. Tenían como misión custodiar a la Virgen y rendirle honores. Durante la procesión, que se realiza antes de la misa, el atabalero, el abanderado y los alabarderos se sitúan delante de la Virgen en puntos estratégicos del pueblo para asegurar su seguridad durante la procesión. De esta forma se toca el tambor y se agita la bandera mientras los alabarderos dan tres vueltas alrededor de la misma lanzando hacia arriba y recogiendo las alabardas. En lo que dura este rito la Virgen permanece quieta en otro punto desde donde les ve. Una vez finalizado salen corriendo hacia otro punto y la Virgen avanza hasta el primero, y así sucesivamente a lo largo de toda la procesión.
Es una fiesta de gran tradición que se ha conservado a lo largo del tiempo de forma muy similar a lo que fue en un principio