Es uno de los términos más grandes de la provincia. Es un ejemplo más de los poblados de la repoblación castellana durante los siglos XII-XIII y su nombre respondería a su repoblador, Muño, hijo de Pedro.

Pertenece a la Comunidad de Ciudad y tierra de Segovia, al sexmo de San Martín.  Al igual que los municipios colindantes, su historia está ligada a la Abadía de Párraces hasta su desamortización en el siglo XIX. Por el municipio pasó Cristóbal Colón cuando iba a Salamanca con la corte, en aquellos tiempos itinerante, en 1505 y antes de morir. En el Catastro del Marqués de Ensenada de 1752, pueden leerse que pertenecían a Muñopedro los despoblados de Acedos, Moñibas, Peromingo, Nuñico, Sancheznar y Chavante. En su término municipal se encuentra La Casa del Caballero, importante rancho de esquileo en el que en el siglo XVIII se esquilaban 44.000 ovejas.

Es una zona propicia y conocida por su actividad cinegética por las extensas masas de pinar, monte bajo aunque su amplia superficie es tierra de cultivo, fundamentalmente trigo y cebada, al igual que se trabajaba con los pinares. De hecho cuenta con tres grandes fincas para la caza mayor. Cuenta con la Casa del Folclore para la enseñanza de la música tradicional.

Situado a 37 kilómetros al suroeste de la capital y lindando con la provincia de Ávila, Sanchidrián (Ávila) está a 11,3 km.

Bercial al noreste a 4,4 km; al este Marugán a 8,5 km. Labajos al suroeste a 7,7 km y también al suroeste, otro pueblo de Ávila, Pinar de Puenteviejo, a 12,2km. Tiene como pedanías a Peromingo, al este y a 7,4 km, con 4 habitantes y a Moñibas vacía desde 2016 a 12 km al noroeste.​

Fiestas y Tradiciones

San Antón 17 de enero 

Es el patrón del Ayuntamiento y se suele celebrar en sábado con la fiesta popular de ”La Matanza” , con alguna actuación teatral y verbena.

Festival Solidario 17 de febrero

Se recaudan fondos para la investigación de la enfermedad de Niemamm Pick con un maratón musical durante todo el día además de una comida solidaria.

San Miguel Arcángel

Fiestas patronales celebradas durante 5 días en fechas próximas al 29 de septiembre. Anteriormente hay actos culturales para el sábado tener una jornada de “Cicloturismo”. El domingo se convoca a los artesanos en un “Mercadillo Rural”, amenizado también con alguna actuación. Destaca un día para el jubilado con celebración eucarística también. Garantizado las excursiones y los encierros y toros.

Virgen del Buen Suceso

Celebrado el primer fin de semana de octubre. Es la fiesta de la Patrona. El sábado se baja a la Virgen a la iglesia y el domingo se la lleva de nuevo a su lugar en procesión y romería amenizado por el baile de jotas. Es una Fiesta solemne de mucha devoción y hecha por la Cofradía que es de hombres de todas las edades, desde bebés a ancianos.