El nombre original del pueblo era el de Xuharros de Río Moros. Ya mencionado a mediados del s. XIII, la fundación de esta villa medieval ha de establecerse en torno al s. XII en la repoblación castellana; la etimología hace referencia, además, al río que irriga esta localidad. 

Su nombre procede del vocablo «Xuarros», derivado del vasco «zuhar» que es un tipo de olmo «Ulmus minor Mill. (olmo común, álamo negro, negrillo, om, ulmeiro, llameda, zuhar, zugar, zumar)» en referencia a los existentes en la ribera del río. abundante en otros tiempos en esta zona.

Dentro de su territorio están los despoblados de Allas y Santa María del Pollo.

--

Situado en la campiña segoviana a no más de 20 km de la capital. Tiene al norte a Anaya a 5,6 km; al este dirección a Segovia, están Martín Miguel a 3,2 km y Valverde del Majano a 6,8 km.

Al sureste Abades a 8 km. Al suroeste Lastras del Pozo y Marugán a unos 18 km. Al oeste Sangarcía a 14,1 km.

Juarros de Riomoros tiene unos 44 habitantes y conjuga paisaje de cereales y ribera por el paso del río Moros que da nombre al pueblo.

Fiestas y tradiciones

Virgen del Pollo, tercer fin de semana de Agosto. Patrona del municipio. Se celebra como misa y procesión, además de numerosos actos lúdicos y festivos. El pueblo tiene su propio grupo de danza por lo que las fiestas se acompañan de la música de dulzaina y tamboril tradicionales con sus parejas de baile de jotas.

San Pedro, 29 de junio. Patrón del municipio. Se celebra eucaristía , procesión y el refresco tradicional acompañado de la dulzaina y tamboril.