El estar enclavado en el valle del Eresma y su afluente el río Moros ha definido su historia, economía y actividades.

Hacia 1080 un caballero de Burgos, llamado Martín Muñoz, tomó por esposa a Gimena Bagudo, hermana de Pedro Rodríguez, militar de distinción a quien había tocado vastas tierras en la distribución que se hizo. Llevó en dote toda la campiña y su marido pobló y restableció muchos pueblos a los que dio nombres de su familia. Así nacieron los pueblos de Martín Muñoz, Blasco Muñoz, Gutierréz Muñoz y Armuña, nombre de una hija suya. Dicho caballero contemporáneo del Cid y general suyo (así aparece en el Cantar del Mío Cid), formó parte de la Reconquista.

Otra teoría dice que el origen de su nombre es árabe, «Al munia», refiriéndose a ”el huerto”, nombre que pondrían los mozárabes repobladores, aunque, como hemos visto, la repoblación estuvo a cargo de Martín Muñoz tras la Reconquista.

Como dato curioso en el cerro del Otero, en el cierre de la curva ferrocarril, aparecieron yacimientos de restos de fósiles del Cretácico, peces, restos de tortugas, cocodrilos y dinosaurios. Algunas de estas piezas se pueden contemplar en el Museo de Ciencias Naturales de Madrid.

También en Armuña se encuentran los restos de una villa romana: Los Casares. Fue un importante "Palacio", con unas proporciones realmente singulares; relacionado directamente con el emperador Teodosio (375-395), nacido en Coca en el año 347. En este terreno se encontraron fragmentos de cerámica.

Aquí hay yacimientos arqueológicos de interés. Desde el cretácico, pasando por poblados vacceos, romanos, visigodos, musulmanes y cristianos hasta nuestros días, todos han dejado su huella en estas tierras.

Cuenta con una pedanía, Carbonero de Ahusín, municipio que fue independiente hasta 1972 pasando a constituirse como entidad local menor un poco más tarde. El municipio de Añe estuvo incorporado como pedanía a Armuña entre 1972 y 1980, fecha en la que pasa a ser independiente de nuevo. 

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Situado en la Campiña Segoviana al noroeste de Segovia capital a 28,4 km.

Al norte, noroeste tiene a Bernardos a 6,4 km. El río Eresma baña su lado este que sólo se puede cruzar por el norte, pasado Bernardos unos 3,3 km o por el sur a 13,3 km antes de llegar a Carbonero de Ahusín, su pedanía, que está a 15 km.  

Carbonero el mayor, al noreste, está a 17,1 km.  

Para llegar a Tabanera la Luenga al este, son 27,8 km por el sur o 22,7 km por el norte.

Yanguas de Eresma, también al este, por el sur son 25,6 km.

Al sur está Anaya a 16,2 km.

Al oeste, Miguel Ibañez a 4 km que es pedanía de Santa María la Real de Nieva a 10,5 km.

Fiestas y Tradiciones

• La Subida o Romería de la Virgen de Tormejón el 15 de agosto.  Con Romería que se celebra cada cinco años (los años que terminan en 0 o en 5), esta fiesta o romería es un día de paloteos, reunión, brindis, asado, rezos y música.
• Virgen de Tormejón 20 de mayo.
• Fiesta de la votiva Segundo fin de semana después de San Pedro. Se hacía la rogativa cuando la cosecha era mala.
• San Bartolomé el 24 de agosto Fiesta patronal de más de una semana de duración. Se celebran actos culturales y lúdicos. Existe en Armuña un grupo de paloteo que actúa en las fiestas acompañado por las jotas tradicionales.