Hasta el s. XVIII tan sólo se llamaba Carrascal. Su nombre se explica por haber abundado en su territorio el bosque de carrascas (Encina, generalmente pequeña y sin haber llegado a tomar forma de árbol). Y se dice del río porque está junto al río Duratón.

Se sabe que fue ciudad Arévaca, antes de convertirse en la romana «Septempublicam» por su gran interés militar y estratégico. Se conservan restos de las murallas romanas.

Después de los romanos, la inmigración popular visigoda de finales de s. V, levantó en estas tierras uno de los asentamientos más importantes de su civilización. Serían Fernán González (910-970), y su nieto el Conde Sancho García (¿965/967?​-1017), quienes repoblaran estas tierras y Alfonso VI (1040/1041​-1109), cien años después, quien consumará la repoblación y sentará las bases de lo que sería la realidad histórica de la villa.

Antigua villa, situada en una hondonada a orillas del río Duratón, que tuvo castillo y palacio y una población que llegó en 1952 a 558 habitantes, en su mayoría dedicados a la agricultura y otros oficios de la época. Actualmente se mantiene con una población estable que supera por poco los 150 vecinos. Este municipio destaca por su patrimonio natural y cultural y conserva un conjunto interesante de edificios singulares.

Cerca de un tercio de la superficie de Carrascal del Río forma parte del Parque Natural de las Hoces del Río Duratón, donde se ubica la ermita de San Frutos.

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A medio camino entre el embalse de Burgomillodo y el de las Vencías por la SG-V-2411 y en el límite oriental del Mar de Pinares.

Al norte está Fuentesoto a 16 km y al noreste a 8,4 km Castro de Fuentidueña. 

Al este, noreste, Castroserracín a 13,7 km y al este Urueñas a 13 km y al sureste, a 11,3 km Castrillo de Sepúlveda.

Al sur, Burgomillodo, que es su pedanía, y el embalse del mismo nombre a 3,5 km.

Navalilla está al suroeste a 5,8 km.

Al noreste a 6,8 km está San Miguel de Bernuy y el comienzo del embalse de las Vencías.

Fiestas y tradiciones

• San Blas, el 3 de febrero Santa Águeda, que se celebra el sábado más cercano al 5 de febrero.
• San Isidro, 15 de mayo fiesta en honor a los agricultores del pueblo.
• Nuestra Señora del Carmen, el fin de semana más próximo al 16 de Julio.
• Nuestra Señora de la Asunción y San Roque, los días 15 y 16 de agosto.
• San Frutos, el 25 de octubre.
• Cabalgata de Reyes, el 5 de enero.
• Celebración del Día del Árbol.