Fue repoblado por Martín Miguel, caballero castellano al que por su contribución valerosa en época de la reconquista, le fueron otorgadas tierras y derechos. En aquella época, al tiempo que se iban conquistando tierras a los moros, era preciso afianzar los territorios repoblando con población cristiana. De esta manera se aseguraba la defensa de la tierra conquistada, y se permitía crear una base de apoyo para las futuras campañas. Ya en 1290 se menciona con su nombre actual.

En 1826, Sebastián Miñano (1779 - 1845) en su Diccionario Geográfico-Estadístico,​ lo cita como: Martín Miguel, Lugar Realengo de España, obispado y partido de Segovia, sexmo de San Millán, Alcalde Pedáneo, 110 vecinos y 551 habitantes, 1 parroquia, 1 pósito. Confina con los pueblos de Abades, Fuente Milanos, Valverde y Juarros de Riomoros. Situado en una llanura inmediata a la Sierra, que produce bastantes granos de toda especie. Sus moradores se dedican a la agricultura, y a cardar y apartar lana para las fábricas de Segovia, de donde dista 2 leg. Contribuye 6,409 rs. 15 mrs.

Figura en la "Subdivisión en partidos judiciales de la nueva división territorial de la península e islas adyacentes" de 1834​ en el partido judicial de Segovia.

Figura en la "España geografía, histórica, estadística y pintoresca: descripción de los pueblos más notables del reino é islas adyacentes" de Francisco de Paula Mellado (1818 - 1876) como municipio del partido judicial de Segovia.

Dentro de su término municipal existe un antiguo despoblado conocido como Medina o Aldehuella de Prado Medina, en que se intuyen ciertos orígenes mozárabes.

--

Situado a 14 km de la capital en una llanura entre los ríos Eresma al norte y Moros al oeste, favoreciendo su carácter agrícola. 

Al norte tiene a Garcillán a 3,9 km al este Valverde del Majano a 3,5 km; al sur Abades a 4,8 km y al oeste Marazoleja a 6,8 km.

Fiestas y Tradiciones

La Candelaria, el 2 de febrero.

Santa Águeda, 5 de febrero. Fiesta popular de las mujeres del municipio.

San Isidro Labrador, el 15 de mayo. Misa con procesión y bendición de los campos.

San Bartolomé, el 24 de agosto. Fiesta Mayor del municipio. 

Este municipio cuenta con una gran tradición cultural y afición al folclore popular. Destacan los grupos de dulzaineros y de bailes típicos como las jotas, que han existido a lo largo de los años. Así mismo, su interés por el teatro,  se ha reflejado en diversos grupos aficionadso.