En cuanto a su historia podemos decir que los primeros pobladores procedían del País Vasco. El topónimo “nava”, viene del vascuence “naba”, que significa tierra baja o llana. Otra referencia histórica aparece en 1347 en el auto de un pleito seguido por la Tierra de Segovia y el Sexmo de San Millán, por la posesión, propiedad y la administración de los pinares de Riofrío, Aceveda, Mata de Cepones y Hoyo de Santillana. El primer libro de Bautismo de la parroquia de Santa María, se inició en 1588. Navas de Riofrío como centro de esquileo y de paso de ganado lanar, se remonta a la Alta Edad Media. Formó parte de la Cabaña Segoviana. Las Navillas tuvo importancia durante la segunda mitad del siglo XVIII como lugar de esquileo de los ganados trashumantes de ahí que hubiera varios Ranchos o Casas de esquileo. Fue también un pueblo agricultor, producían trigo, centeno, algarrobas, patatas y hierba: mantenían ganado vacuno, lanar y algunas yeguas. Se dedicaba a la cría de caza menor y en él se esquilaban 14.000 ovejas.

Navas de Riofrío, con 401 habitantes,  se encuentra ubicado a los pies de la falda de la vertiente segoviana de la Sierra de Guadarrama, a escasos dos kilómetros de la AP-61 forma parte del parque desde 2015. 

Es un pueblo serrano ubicado entre Madrid y Segovia, a unos 11 km. La Losa está a 3,9 km al suroeste y Revenga (barrio de Segovia) al este a 5,5 km. Al norte Hontoria (otro barrio incorporado a Segovia) a 6 km.

Fiestas y  tradiciones

San Antolín

Se celebra el 2 de septiembre. Hay actividades culturales, infantiles, deportivas, cuenta cuentos, dibujo, cine al aire libre. Comienza el día con diana floreada por las calles del pueblo. Hay también misa por el patrón.

Fiesta local

El 8 de diciembre, la Inmaculada Concepción. Se comienza la jornada con diana floreada por las calles del pueblo. Se celebra una misa en honor de Santa María Inmaculada, seguida de procesión hasta la Virgen de la Nava donde se realiza la tradicional subasta de palos. Antes de la comida, el Ayuntamiento ofrece el típico refresco.