Pertenece al partido judicial de Santa María la Real de Nieva desde 1969 pero fue municipio independiente perteneciendo entonces al sexmo de Santa Olaya en la cuadrilla de Nieva.
Es uno más de los poblados de repoblación reinando Alfonso VI desde el s XI. En 1204 se le llamaba Peniela Dambroz y en 1860 Pinilla Ambroy. Ambroz vendría de Ambrosio.
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Ruta Camino de Santiago El Camino de Madrid atraviesa el casco urbano de la localidad. Proviene de la localidad vecina de Añe, distante 6 km., y a 5 km. de Santa María La Real de Nieva.
Vía Verde del Eresma. Pasa a 3 kilómetros del pueblo.
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Como todos los pueblos circundantes está fundado en el s.XIII durante la repoblación. Su antigua fábrica de chocolates fue el emblema del pueblo duránte décadas En el reclutamiento de Fernardo III El Santo para la toma de Úbeda y Baeza, aparece un santanderino llamado Miguel Ybañez al que se le podría haber pagado con ese terreno de pastos y cultivo por sus hazañas en la reconquista de Andalucía.Posteriormente aparecen datos de un “ señor de Miguel Ybañez” de la Familia de los Ybáñez de Segovia cuya casa señorial está en Vegas de Matute.
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El Camino de Madrid a Santiago de Compostela pasa también por la provincia de Segovia para adentrarse en la de Valladolid y desembocar en la provincia leonesa, en la cual se incorpora, en la localidad de Sahagún, al primitivo Camino Francés, que ya sigue desde este punto hasta la catedral compostelana.
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