El nombre de Cilleruelo hace referencia a las «cillas o cilleros», lugares donde se guardaba el grano. Se le añadió el nombre del patrón "San Mamés" en el siglo XIX. 

Cuenta Pascual Madoz en “Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España” que, a mediados del siglo XIX, en Cilleruelo de San Mamés había “30 casas, la mayor parte con pozo y un corral por delante, ayuntamiento y escuela de instrucción primaria común a ambos sexos a la que acudían 14 alumnos”. Como la mayoría, era un pueblo agrícola en el que sus gentes cultivaban trigo, cebada, centeno, avena y legumbres. Tenían además, ganado vacuno, mular y lanar. De este último se vendía la lana a la fábrica de Riaza, en la que sus vecinos compraban paños. Tenían posibilidad de cazar liebres, conejos y perdices en su término municipal. Eran en aquel tiempo 26 vecinos que sumaban 87 almas.

--

Ubicado en el nordeste de la provincia, dista 95 km de la capital.

La población más cercana, a 2,1 km, es Campo de San Pedro que está al este. 

Al sur del municipio está Pajareros a 7,9 km.

Cedillo de la Torre está al oeste a 3,8 km.

Y Fuentemizarra al norte a 5 km. 

También al norte está Maderuelo a 9,5 km y el comienzo del embalse de Linares del Arroyo.

Fiestas y Tradiciones

San Isidro Labrador, 15 de mayo. 

San Bernabé, el 11 de junio.  

San Mamés, patrón del municipio, al que también está dedicada la iglesia, que se celebra el 17 de agosto con gran afluencia de gente. 

Los vecinos de Cilleruelo también participan activamente en la romería de la Virgen de Hornuez.